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// 模块名称：步进电机脉冲驱动模块
// 文件名称：bsp_step_moto
// 版本名称：V1.0
// 文件说明：头文件
// 日期时间：2018年8月23日20点37分
// 文件作者：Jackie Chan
// 修改记录：
//    版本号  日期        作者  说明
//    V1.0    2018.08.23  J.C   正式发布
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// 公司名称：多场低温科技有限公司
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#ifndef _BSP_STEMP_MOTO_H
#define _BSP_STEMP_MOTO_H

#include <stdint.h>

typedef struct
{
  uint8_t Dir;          /* 0 表示正转  1 表示反转 */
  uint32_t StepFreq;    /* 步进频率 */
  uint32_t StepCount;   /* 剩余步数 */
  uint32_t AllStep;     /* 一次转动命令所要走的脉冲总数 */
  uint32_t CurrentStep; /* 已经走过的步数 */
  uint32_t DispStep;    /* 显示走过的步数，零点搜索时候不计数 */
  uint8_t Running;      /* 1表示正在旋转 0 表示停机 */
  uint8_t Pos;          /* 线圈通电的相序，0-7 */
  int64_t pv_pulse;     // 当前的脉冲值
  int64_t sv_pulse;     // 电脑端的设定脉冲值
  int64_t prev_pv_pulse;// 上一次脉冲值，用于检测过零点
  int32_t zero_counter; // 过零点步数计数器，每走一步+1或-1，到STEP_PER_LAP翻转PA6
} MOTO_T;

extern MOTO_T g_tMoto;

void bsp_InitStepMoto(void);
void MOTO_Start(uint32_t _speed, uint8_t _dir, int32_t _stpes);
void MOTO_ZorePos(void);
void MOTO_Stop(void);
void MOTO_Pause(void);
void MOTO_ShangeSpeed(uint32_t _speed);
uint32_t MOTO_RoudToStep(void);

extern MOTO_T g_tMoto;

#endif

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