CLAUDE.md

This file provides guidance to Claude Code (claude.ai/code) when working with code in this repository.

项目概述

基于 STM32F103ZET6（ARM Cortex-M3，72MHz，512KB Flash，64KB SRAM）的 MFT 步进电机控制器 固件。应用程序通过 DRV8880 驱动芯片 控制步进电机，支持 UART 串口命令接口和数码管显示。

代码源自 安富莱 STM32-V4 开发板 BSP 模板。

内存布局

区域	地址范围	说明
Bootloader	0x0800 0000 - 0x0800 7FFF	32KB IAP 引导程序
应用程序	0x0800 8000 - 0x080F FFFF	主固件（约 480KB）
SRAM1	0x2000 0000 - 0x2000 FFFF	64KB 内部 RAM

重要：main() 中 SCB->VTOR = 0x08008000 设置应用程序的中断向量表偏移。

构建系统

这是一个 Keil MDK / IAR EWARM 项目，没有 Makefile 或 CMake。需要在 IDE 中构建：

Keil MDK

工程文件：Project/MDK-ARM/project.uvprojx
两个 Target：Flash（从内部 Flash 运行）和 CpuRAM（从 RAM 运行，用于调试）
输出文件：Project/output(mdk).hex
VS Code C/C++ 配置在 Project/MDK-ARM/.vscode/c_cpp_properties.json，包含头文件路径和宏定义

IAR EWARM

工作区：Project/EWARMv6/Project.www
输出文件：Project/output(iar).hex

编译器宏定义

USE_STDPERIPH_DRIVER — 启用 ST 标准外设库
STM32F10X_HD — 大容量器件（512KB Flash）
VECT_TAB_SRAM — 仅用于 RAM 调试目标

栈/堆大小

在启动汇编文件中配置（Stack_Size EQU 0x00008000，Heap_Size EQU 0x00000400）。

代码架构

Motor/
├── Bootloader/          # IAP 引导程序（独立工程，基于 ST HAL 库）
│   ├── Drivers/         # BSP（LCD、LED、KEY、STMFLASH、数码管）
│   ├── Middlewares/     # 第三方库
│   └── User/            # 引导程序应用代码
├── Libraries/           # ST/ARM 提供的库（不要修改）
│   ├── CMSIS/           # ARM CMSIS 头文件 + startup_stm32f103xe.s
│   ├── STM32F10x_StdPeriph_Driver/  # 标准外设库
│   └── STM32_USB-FS-Device_Driver/  # USB Device 库
├── User/                # 应用源代码（主要工作区）
│   ├── app/             # 应用层
│   │   ├── src/main.c   # 入口、电机控制逻辑、UART 命令解析
│   │   └── inc/main.h   # 应用头文件
│   └── bsp/             # 板级支持包（硬件抽象层）
│       ├── bsp.c/h      # BSP 初始化、周期定时器（1ms/10ms）、空闲循环
│       ├── src/         # BSP 驱动实现
│       └── inc/         # BSP 驱动头文件
├── Project/             # IDE 工程文件 + 构建输出
│   ├── MDK-ARM/         # Keil MDK 工程
│   ├── EWARMv6/         # IAR EWARM 工作区
│   └── bin_file/        # 生成的二进制文件
└── Doc/                 # 文档（中文）

关键源文件

文件	功能
`User/app/src/main.c`	主入口、UART 命令解析、电机控制状态机
`User/bsp/bsp.c`	硬件初始化、周期任务分发
`User/bsp/src/bsp_step_moto.c`	步进电机控制（脉冲计数、启动/停止）
`User/bsp/src/bsp_drv8880.c`	DRV8880 电机驱动接口
`User/bsp/src/bsp_tim_pwm.c`	定时器 PWM 生成电机脉冲
`User/bsp/src/bsp_usart_dma.c`	UART + DMA 串口通信
`User/bsp/src/bsp_digital_tube.c`	数码管（7 段）显示
`User/bsp/src/bsp_key.c`	按键扫描和键值处理
`User/bsp/src/bsp_beep.c`	蜂鸣器音调生成

UART 命令接口

通过 USART1（PA9/PA10，115200 波特率）通信。支持的命令：

命令	功能
`?`	获取当前位置角度
`s`	停止电机
`z`	将当前位置设为零点
`MF`	打印系统信息
`[r:频率:角度]`	以指定转速旋转到绝对角度
`[rr:频率:角度]`	以指定转速旋转相对角度

常量：MAX_SPEED = 400，STEP_PER_LAP = 8461（每转步数）。

BSP 架构

BSP 采用周期定时器驱动模型：

bsp_RunPer1ms() — 每 1ms 调用一次（数码管刷新）
bsp_RunPer10ms() — 每 10ms 调用一次（按键扫描、蜂鸣器处理）
bsp_Idle() — 在主循环空闲时调用

bsp.h 是所有 BSP 模块的统一入口。应用程序只需 #include "bsp.h"。

Bootloader（独立工程）

位于 Bootloader/，是一个基于 STM32 HAL 库的 IAP 引导程序（主应用使用 StdPeriph 库，两者不同）。通过 UART 接收固件并烧录到 0x08008000。作为独立的 Keil 工程构建，位于 Bootloader/Projects/ 下。

注意事项

源文件使用 GBK/中文编码 — 在 UTF-8 编辑器中可能显示乱码
工程中积累了多个用户的重复 .uvgui 文件 — 可忽略
Bootloader/keilkill.bat 用于清理 Keil 临时文件
CopyHex_Flash.bat 用于复制编译生成的 hex 文件
Libraries/ 目录是厂商提供的代码，应避免修改
主应用使用 StdPeriph 库；Bootloader 使用 HAL 库 — 两者是独立的代码体系

5.1 KiB Raw Blame History Unescape Escape