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2026-04-16 16:55:01 +08:00
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--- a/User/bsp/src/bsp_drv8880.c
+++ b/User/bsp/src/bsp_drv8880.c
@@ -0,0 +1,268 @@
+//------------------------------------------------------------------------------
+// 模块名称：步进电机芯片DRV8880驱动模块
+// 文件名称：bsp_drv8880
+// 版本名称：V1.0
+// 文件说明：控制步进电机芯片DRV8880
+// 日期时间：2018年8月17日16点23分
+// 文件作者：Jackie Chan
+// 修改记录：
+//    版本号  日期        作者  说明
+//    V1.0    2018.08.17  J.C   正式发布
+//
+// 公司名称：多场低温科技有限公司
+//
+//------------------------------------------------------------------------------
+
+#include "bsp.h"
+
+// DRV888控制引脚对应的RCC时钟
+#define RCC_ALL_MOTO (RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | \
+                      RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOG)
+
+// DRV8880控制引脚
+#define GPIO_PORT_STEP GPIOC // 脉冲输入，内部下拉，上升沿触发
+#define GPIO_PIN_STEP GPIO_Pin_7
+
+#define GPIO_PORT_DIR GPIOE // 转动方向，内部下拉
+#define GPIO_PIN_DIR GPIO_Pin_10
+
+#define GPIO_PORT_ENABLE GPIOE // 器件使能，内部下拉
+#define GPIO_PIN_ENABLE GPIO_Pin_11
+
+#define GPIO_PORT_SLEEP GPIOB // 低电平进入睡眠模式，内部下拉
+#define GPIO_PIN_SLEEP GPIO_Pin_11
+
+#define GPIO_PORT_ATE GPIOE // 高电平进入自动整定模式，内部下拉
+#define GPIO_PIN_ATE GPIO_Pin_15
+
+#define GPIO_PORT_TRQ1 GPIOG // 力矩设置，内部下拉
+#define GPIO_PIN_TRQ1 GPIO_Pin_1
+
+#define GPIO_PORT_TRQ0 GPIOG // 力矩设置，内部下拉
+#define GPIO_PIN_TRQ0 GPIO_Pin_0
+
+#define GPIO_PORT_M1 GPIOE // 细分，三态输入引脚
+#define GPIO_PIN_M1 GPIO_Pin_8
+
+#define GPIO_PORT_M0 GPIOE // 细分，三态输入引脚
+#define GPIO_PIN_M0 GPIO_Pin_7
+
+#define GPIO_PORT_DECAY1 GPIOE // 衰减模式设置，自动整定时被忽略
+#define GPIO_PIN_DECAY1 GPIO_Pin_13
+
+#define GPIO_PORT_DECAY0 GPIOE // 衰减模式设置，自动整定时被忽略
+#define GPIO_PIN_DECAY0 GPIO_Pin_12
+
+#define GPIO_PORT_TOFF GPIOB // Off time设置，三态输入
+#define GPIO_PIN_TOFF GPIO_Pin_10
+
+#define GPIO_PORT_FAULT GPIOE // 失效报警输出，开漏输出
+#define GPIO_PIN_FAULT GPIO_Pin_14
+
+// 细分相关宏定义
+#define M1_ENABLE (GPIO_PORT_M1->BSRR = GPIO_PIN_M1)
+#define M0_ENABLE (GPIO_PORT_M0->BSRR = GPIO_PIN_M0)
+#define M1_DISABLE (GPIO_PORT_M1->BRR = GPIO_PIN_M1)
+#define M0_DISABLE (GPIO_PORT_M0->BRR = GPIO_PIN_M0)
+#define M0_SET_AS_INPUT()            \
+  {                                  \
+    GPIO_PORT_M0->CRL &= 0X0FFFFFFF; \
+    GPIO_PORT_M0->CRL |= 0X40000000; \
+  }
+#define M0_SET_AS_OUTPUT()           \
+  {                                  \
+    GPIO_PORT_M0->CRL &= 0X0FFFFFFF; \
+    GPIO_PORT_M0->CRL |= 0X30000000; \
+  }
+
+// DRV8880使能相关宏定义
+#define DRV8880_ENABLE (GPIO_PORT_ENABLE->BSRR = GPIO_PIN_ENABLE)
+#define DRV8880_DISABLE (GPIO_PORT_ENABLE->BRR = GPIO_PIN_ENABLE)
+
+// DRV8880方向控制引脚
+#define DRV8880_CW (GPIO_PORT_DIR->BRR = GPIO_PIN_DIR)   // 样品杆从上往下看，顺时针旋转（+）
+#define DRV8880_CCW (GPIO_PORT_DIR->BSRR = GPIO_PIN_DIR) // 样品杆从上往下看，逆时针旋转（-）
+
+extern DIGITIAL_TUBE_T g_tTube;
+
+// 供外部调用的函数声明
+void bsp_Init_Drv8880_Hard(void);
+void bsp_drv8880_enable_config(FunctionalState en);
+void bsp_drv8880_microstep_config(MICRO_STEPPING_E step);
+void bsp_drv8880_config_dir(DIR_E dir);
+// void bsp_drv8880_vref_config(uint16_t vol); // vol:0~3300,代表0~3.3V
+static void bsp_dev8880_vref_init_hard(uint16_t vol); // vol:0~3300,代表0~3.3V
+
+void bsp_drv8880_microstep_config(MICRO_STEPPING_E step)
+{
+  switch (step)
+  {
+  case STEP_FULL: // M1M0: 00
+    M0_SET_AS_OUTPUT();
+    M1_DISABLE;
+    M0_DISABLE;
+    break;
+  case STEP_1_2_NC: // M1M0: 01
+    M0_SET_AS_OUTPUT();
+    M1_DISABLE;
+    M0_ENABLE;
+    break;
+  case STEP_1_2: // M1M0: 10
+    M0_SET_AS_OUTPUT();
+    M1_ENABLE;
+    M0_DISABLE;
+    break;
+  case STEP_1_4: // M1M0: 11
+    M0_SET_AS_OUTPUT();
+    M1_ENABLE;
+    M0_ENABLE;
+    break;
+  case STEP_1_8: // M1M0: 0Z
+    M0_SET_AS_INPUT();
+    M1_DISABLE;
+    break;
+  case STEP_1_16: // M1M0: 1Z
+    M0_SET_AS_INPUT();
+    M1_ENABLE;
+    break;
+  default:
+    break;
+  }
+}
+void bsp_drv8880_config_dir(DIR_E dir)
+{
+  switch (dir)
+  {
+  case DIR_CW:
+    DRV8880_CW;
+    g_tTube.dir = DIR_CW;
+    break;
+  case DIR_CCW:
+    DRV8880_CCW;
+    g_tTube.dir = DIR_CCW;
+    break;
+  default:
+    break;
+  }
+}
+void bsp_drv8880_enable_config(FunctionalState en)
+{
+  if (en == DISABLE)
+  {
+    DRV8880_DISABLE;
+  }
+  else
+  {
+    DRV8880_ENABLE;
+  }
+}
+
+// vol:0~3300,代表0~3.3V
+static void bsp_dev8880_vref_init_hard(uint16_t vol)
+{
+  float temp = vol;
+
+  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+  DAC_InitTypeDef DAC_InitType;
+
+  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能PORTA通道时钟
+  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_DAC, ENABLE);   // 使能DAC通道时钟
+
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;     // 端口配置
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; // 模拟输入
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
+  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
+  GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // PA.4 输出高
+
+  DAC_InitType.DAC_Trigger = DAC_Trigger_None;                         // 不使用触发功能 TEN1=0
+  DAC_InitType.DAC_WaveGeneration = DAC_WaveGeneration_None;           // 不使用波形发生
+  DAC_InitType.DAC_LFSRUnmask_TriangleAmplitude = DAC_LFSRUnmask_Bit0; // 屏蔽、幅值设置
+  DAC_InitType.DAC_OutputBuffer = DAC_OutputBuffer_Disable;            // DAC1输出缓存关闭 BOFF1=1
+  DAC_Init(DAC_Channel_1, &DAC_InitType);                              // 初始化DAC通道1
+
+  DAC_Cmd(DAC_Channel_1, ENABLE); // 使能DAC1
+
+  DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, 0); // 12位右对齐数据格式设置DAC值
+
+  temp /= 1000;
+  temp = temp * 4096 / 3.3;
+  DAC_SetChannel1Data(DAC_Align_12b_R, temp); // 12位右对齐数据格式设置DAC值
+}
+
+void bsp_Init_Drv8880_Hard(void)
+{
+  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+
+  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_ALL_MOTO, ENABLE);
+
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
+
+  // 配置自动整定引脚为高电平，设置为自动整定模式
+  GPIO_PORT_ATE->BSRR = GPIO_PIN_ATE;
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_ATE;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_ATE, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置脉冲输入引脚，设置为默认低电平
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_STEP;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_STEP, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置方向引脚，设置默认为低电平
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_DIR;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_DIR, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置使能引脚，设置默认为低电平，不使能
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_ENABLE;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_ENABLE, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置睡眠引脚，设置默认为低电平，处于睡眠状态
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_SLEEP;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_SLEEP, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置细分引脚，设置默认为低电平，不细分
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_M1;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_M1, &GPIO_InitStructure);
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_M0;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_M0, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 配置力矩引脚，设置默认为低电平，100%力矩
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_TRQ1;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_TRQ1, &GPIO_InitStructure);
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_TRQ0;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_TRQ0, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 设置衰减模式，设置默认为低电平，为slow decay模式
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_DECAY1;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_DECAY1, &GPIO_InitStructure);
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_DECAY0;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_DECAY0, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 设置fixed-off-time，设置默认为低电平，为20us
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_TOFF;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_TOFF, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 设置报警输出引脚，设置为输入浮空模式
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
+  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PIN_FAULT;
+  GPIO_Init(GPIO_PORT_FAULT, &GPIO_InitStructure);
+
+  // 设置细分
+  bsp_drv8880_microstep_config(STEP_1_16);
+
+  // 方向设置
+  bsp_drv8880_config_dir(DIR_CCW);
+
+  // DA输出，步进电机电流设置 0.495V
+
+  // 设置DA输出的电压为0.495V
+  bsp_dev8880_vref_init_hard(1500);
+
+  // 退出睡眠模式
+  GPIO_PORT_SLEEP->BSRR = GPIO_PIN_SLEEP;
+
+  // 暂时不使能，等待零点所搜命令
+  // bsp_drv8880_enable_config(DISABLE);
+  bsp_drv8880_enable_config(ENABLE);
+}
+
+//-------------------------------- End of file ---------------------------------